隨著嵌入式系統應用的日益廣泛，RTOS越來越受到嵌入式系統開發人員的青睞，特別是進入20世紀90年代后，RTOS更是逐步確立了在嵌入式系統設計中的主導地位。使用RTOS所帶來的好處是可提高嵌入式系統的可靠性，同時也提高了軟件的開發效率，縮短了開發周期。由于商業化RTOS軟件較高的價格和使用成本（版權費、維護費等）的限制，RTOS在國內的應用并不普遍。

　　μC/OS-II是一個的源碼免費的嵌入式RTOS，具有源碼公開、可移植、可固化、可裁減、穩定性和可靠性高的特點。μC/OS-II是基于優先級的占先式（Preemptive）實時多任務內核，多可支持64個任務（其中系統保留8個自用）。由于μC/OS-II是為嵌入式應用編寫的通用軟件，故在具體應用時需根據不同單片機的特點進行移植。μC/OS-II的大部分代碼是用ANSI C編寫的，只有與處理器相關的一部分代碼用匯編語言編寫，所以具有很強的可移植性，可以在大多數8位、16位、32位單片機及數字信號處理器上運行。本文介紹μC/OS-II在Infineon C167CR單片機上的移植技術。

　　1 Infineon C167CR單片機簡介

　　C167CR單片機是Infineon公司80C166系列單片機中的一款高性能16位微處理器，其時鐘頻率可達25 MHz，片內ROM多達128K，尋址能力16M。C167CR單片機集成度高，具有豐富的片內資源：111個I/O引腳、16級56個中斷、32個捕捉/比較通道、16個A/D轉換通道、4個PMW通道、兩組通用定時器單元、8通道外圍事件控制器、同步/異步串行接口和高速同步串行接口、CAN模塊等。C167CR單片機的內部資源及其C編譯器滿足μC/OS-II的移植條件。

　　2 μC/OS-II在C167CR單片機上的移植

　　在μC/OS-II的移植中需要修改五個文件：主頭文件INCLUDES.H、系統配置文件OS_CFG.H以及與CPU相關的三個文件（OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM以及OS_CPU_C.C）。移植中使用的編譯器是Keil公司的Keil C166編譯器。五個文件具體內容請見本刊網絡補充版（http://www.dpj.com.cn）。

　　3 移植示例

　　示例中，共創建了二個任務，其中發送任務SenderTask（）以發送消息的形式連續地向發送郵箱中傳送0~9這10個數，當收到接收郵箱的消息之后，就開始發送下一個數字；接收任務ReceiverTask（）從發送郵箱中取出數字，從P2口輸出，再延時5 s，而后向接收信箱回送消息。程序清單如下：

#include "includes.h""
#define TASK_STK_SIZE 512 /*任務堆棧為1KB*/
#define N_TASKS 2 /*任務數*/
OS_STK TaskStk[N_TASKS][TASK_STK_SIZE];
/*任務堆棧*/
OS_EVENT pReceiverMailBox; /*接收郵箱*/
OS_EVENT pSenderMailBox; /*發送郵箱*/
void ReceiverTask(void *data);
void SenderTask(void *data);
/*主程序*/
void main (void){
DP2 = 0xffff; /*設置P2口為輸出*/
OSInit(); /*系統初始化*/
pReceiverMailBox = OSMboxCreate((void*)0);
/*創建接收郵箱*/
pSenderMailBox = OSMboxCreate((void*)0);
/*創建發送郵箱*/
OSTaskCreate(ReceiverTask, (void *)0, (void *)&TaskStk[0][TASK_STK_SIZE - 1], 3); /*創建接收任務*/
OSTaskCreate(SenderTask, (void *)0, (void *)&TaskStk[1][TASK_STK_SIZE - 1], 4); /*創建發送任務*/
OSStart(); /*啟動系統*/
}
/*發送任務*/
void SenderTask (void *data){
INT8U count = 0;
INT8U error;
data = data;
while (1){
for (count=0;count<10;count++){
OSMboxPost(pSenderMailBox, (void*)&count);
OSMboxPend(pReceiverMailBox, 0, &error);
}
}
}
/*接收任務*/
void ReceiverTask (void *data){
INT8U *count;
INT8U error;
data = data;
OSTickISRInit();
while (1) {
count = (INT8U*)OSMboxPend(pSenderMailBox, 0, &error);
P2 = *count;
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
OSMboxPost(pReceiverMailBox, (void*)1);
}
}