1 μC／OS－Ⅱ的工作原理
μC／OS－Ⅱ是一個源碼公開的實時多任務操作系統，其工作流程如圖1所示。圖中，任務切換的核心是利用出棧指令將各個任務的工作現場再現，并利用子程序返回指令改變PC指針以完成任務的切換。移植的關鍵是如何構造任務堆棧及任務切換時的出棧順序。任務區堆棧初始化主要是模擬任務被中斷后的堆棧內容。
2 80196KC的工作狀態
8 0196KC是Intel公司的16位單 片機，和程序運行密切相關的寄存器有指令計數器PC、堆棧指針sp、程序狀態寄存器PSW、中斷屏蔽寄存器INTMASK和INTMASK1以及窗口寄存器WSR（以下將程序狀態寄存器PSW、中斷屏蔽寄存器INTMASK和INTMASK1、窗口寄存器WSR統稱為程序狀態字）。它們可在執行子程序調用call指令時自動將pc進棧，并在子程序返回調用RET指令時自動將pc出棧。由于80196KC有16位的尋址能力，故這一動作有2個字節進（出）棧，其中push a指令將程序狀態字進棧，pop a指令將程序狀態字出棧。這一動作共有4個字節進（出）棧。另外push a動作會將PSW中的中斷允許位清零，故通常用push a關閉中斷，而用pop a恢復中斷允許。由于80196KC的時鐘節拍是特定的周期性中斷，當每個時鐘節拍到來時，系統將對任務延時做一次裁決。因此，在這個時鐘節拍可采用80196KC中的軟件定時器中斷。
3 Taskingc編譯器的工作細節
帶參數的函數調用編譯后的主要操作是先將參數進棧，然后執行call指令。在函數入口處將堆棧中的參數倒入寄存器tmp0、tmp2、tmp4和tmp6以進行操作（以下稱臨時寄存器）的原因主要是，堆棧一般位于RAM區，而對RAM區操作不如對寄存器操作快。如果該函數有局部變量，局部變量也是分配在堆棧中。Tasking c編譯器一般用一寄存器frame01（以下稱框架寄存器）對局部變量進行訪問，在函數返回時執行ret操作，并對SP指針進行調整，以跳過函數參數在堆棧中的位置。中斷調用和函數調用類似，中斷本身雖沒有參數，但進中斷后要對臨時寄存器進行保護。因此，應在進中斷后執行push a操作，并在中斷返回時使臨時寄存器出棧（注意出棧順序），然后再次執行pop a和ret操作。圖2所示為堆棧區的一般結構。
4移植的細節
在OSTaskStkInit（）中，任務堆棧區的構造特點是80196KC的堆棧區由高向低增長，處是任務的入口參數，接著是PC指針和程序狀態字。如前所述，任務切換時要對臨時寄存器和框架寄存器進行保護。明確了任務堆棧的構造后，編寫任務啟動函數（指OSStaart函數）和任務切換函數（指OS＿TAASK＿SW和OSIntCtxSw函數）的關鍵是，在得到了優先級的任務堆棧指針后，如何按正確的順序出棧，直到PC指針。其中OS＿TASK＿SW（）函數在切換任務之前還要編寫對當前任務的現場進行保護的程序，而OSIntCtxSw（）不用，因為中斷函數用C寫成，而OSIntCtxSw（）是在中斷中調用的，因此，TaskingC編譯器在進中斷時已自動對其保護。同時還應注意，由于在中斷服務程序中沒有定義局部變量，這使得Tasking C編譯器不能對框架寄存器進行保護，因此，對這一寄存器的保護應在設計時自己加上。
還應注意，在其它中斷服務程序中，如果沒有定義局部變量，也應加上對框架寄存器的保護。如果有局部變量，編譯器會自動對框架寄存器進行保護。在編寫OSIntCtxSw（）函數時應當注意，由于OS－IntCtxSw（）是在OSIntExit（）中調用的，且在調用OS－IntCtxSw（）之前又有一個關中斷的操作。因此，筆者采用push a方式來關閉中斷，也就是說，切換到另一高優先級的任務后，會在當前任務中留下在OSIntC－txSw（）和OSIntExit（）調用的返回地址4個字節的垃圾和pusha關中斷時進棧的4個字節垃圾（共8個字節）。因此，為了保證下次切換到該任務的正確性，應將SP指針加8，然后再進行任務切換。為加深對此的理解，可以做一假設：如果80196KC是24位（3個字節）尋址能力，在當前任務中會留下OSIntCtxSw（）和OSIntExit（）調用的返回地址的6個字節的垃圾，如果關中斷直接采用asmdi方式，而不牽扯到堆棧操作，此時SP應調整6個字節而不是8個字節。
5正確性檢驗
圖3是一個點燈程序的主任務流程。其6個燈中的每一個點燈操作都是一個單獨任務。個燈每兩個時鐘節拍做一次異或操作。如果LED1每執行2次異或操作向任務2發一信號量2，每執行3次異或操作向任務3發一信號量3，每執行4次異或操作向任務4發一信號量4，每執行5次異或操作向任務5發一信號量5，每執行6次異或操作向任務6發一信號量6。那么，任務2到任務6在接到相應的信號量時將對自已控制的燈進行一次異或操作。理論分析，LED2到LED6的波形周期分別為LED1的2到6倍。筆者曾用示波器對6個燈的波形進行觀察，其結果與理論分析相符，同時，在連續運行數天后，沒有發現死機和復位，證明移植成功。