嵌入式系統資源有限，程序通常都固化在ROM總運行。ROM中程序執行前，需要對系統硬件和軟件運行環境進行初始化，這些工作是用匯編語言編寫的啟動程序完成。啟動程序是嵌入式程序的開頭部分，應與應用程序一起固化在ROM中，應首先在系統上運行的啟動程序應包含各模塊中可能出現的所有段類，并合理安排他們的次序。

　　啟動程序一般流程如下：

　　（1） 設置入口指針

　　（2） 設置中斷向量
　
　　ARM7要求中斷向量必須設置從0地址開始，連續8*4字節的空間，分別是復位、未定義指令錯誤、軟件中斷、預取指令中斷、數據存取錯誤、IRQ、FIQ和一個保留的中斷向量

　　（如果ROM位于0地址，向量表包含一系列指令跳轉到中斷服務程序，否則向量必須被動態初始化。可以在啟動程序中添加一段代碼，使其在運行時將向量表拷貝到0地址開始的存儲空間）

　　對于各未用的中斷，用一個只包含返回指令的啞函數，以防止錯誤引起系統的混亂。

　　（3） 初始化堆棧和寄存器

　　取決于使用了哪些中斷，一般系統需要處理哪些錯誤類型。一般來說管理者堆棧必須設置，如果使用了IRQ中斷，則IRQ堆棧必須設置。

　　如果系統使用了DRAM或者其他的外設，則需要設置相關的寄存器，以確定其刷新頻率，數據總線寬度等信息

　　（4） 初始化存儲器系統

　　有些芯片可通過寄存器編程初始化存儲器系統，而對于復雜系統通常集成了MMU來管理內存

　　（5） 如果有必要改變處理器模式、狀態

　　如果系統應用程序是運行在用戶模式下，可在此處將系統改為用戶模式并初始化用戶的堆棧指針。

　　（6） 初始化C語言所需要的存儲器空間

　　為正確運行應用程序，在初始化期間應將系統需要讀寫的數據和變量從ROM拷貝到RAM里；一些要求快速響應的程序，如中斷處理程序，也需要在RAM中運行； 如果使用FLASH，對FALSH的檫除和寫入也一定要在RAM里運行。ARM公司軟件開發工具包中的鏈接器提供了分布裝載的功能，可以實現這一目的。

　　（7） 呼叫C語言

　　ARM有兩種指令集：16位的Thumb指令集和32位的指令集。使用16位的存儲器可以降低成本，在這種情況下，Thumb指令集的整體執行速度要比ARM32位指令集體，而且提高了代碼密度，所以一般用Thumb 編譯器將C語言 程序編譯成16位代碼。

　　處理器在一開始總是處于ARM狀態，可使用BX指令轉換到Thumb狀態呼喚C語言程序，要注意的是用C語言編寫的嵌入式程序時，要避免使用不能被固化到ROM的庫函數。

　　技術難點分析

　　（1） MMU的使用

　　MMU 是存儲器管理單元的縮寫，是用來管理虛擬內存系統的器件。MMU通常是CPU的一部分，本身有少量的存儲空間存放從虛擬地址到物理地址的匹配表。此表稱作TLB（轉換旁置緩沖區）。所有數據請求都送往MMU，由MMU決定數據只在RAM中還是在大容量的存儲器設備內。如果數據不在存儲空間內，MMU將產生頁面錯誤中斷

　　MMU的兩個主要功能是：

　　將虛擬地址轉換為物理地址

　　控制存儲器存取允許。MMU關掉時，虛地址直接輸出到物理地址總線。

　　在實踐中，使用MMU解決了以下幾個問題：

　　a． 使用DRAM作為大容量存儲器時，如果DRAM行列是非平方的，會導致該DRAM的物理地址不連續，這將給程序的編寫調試造成極大的不方便，而適當的配置MMU可將其轉換成虛擬地址連續的空間

　　b． ARM內核的中斷向量表放在0地址，對于ROM在0地址的情況，無法調用中斷服務程序，所以在調試階段有必要將可讀寫的存儲器空間映射到0地址。

　　c． 系統的某些地址是不允許被訪問的，否則會產生不可預料的后果，為避免這類錯誤，可以通過MMU匹配表的設置將這些地址設為用戶不可以存取類型；

　　d． 啟動程序中生成的匹配表中包含地址映射，存儲頁面大小（1M、64K 或者4K）以及是否允許存取等信息。